桁架機(ji)械(xie)手又稱(cheng)為桁架機(ji)器(qi)(qi)人，它是建(jian)立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件(jian)(jian)進行工位調(diao)整(zheng)，或實(shi)現(xian)工件(jian)(jian)的(de)(de)(de)軌跡運(yun)(yun)動(dong)等(deng)功能的(de)(de)(de)全(quan)(quan)自動(dong)工業設備。其控制(zhi)(zhi)核(he)心通過工業控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（如：PLC，運(yun)(yun)動(dong)控制(zhi)(zhi)，單片機(ji)等(deng)）實(shi)現(xian)。通過控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)對各(ge)種輸(shu)入(ru)（各(ge)種傳感器(qi)(qi)，按鈕等(deng)）信號的(de)(de)(de)分析(xi)處(chu)理(li)，做出一定(ding)的(de)(de)(de)邏輯判斷后，對各(ge)個輸(shu)出元件(jian)(jian)（繼電器(qi)(qi)，電機(ji)驅動(dong)器(qi)(qi)，指示燈等(deng)）下(xia)達(da)執(zhi)行命(ming)令，完成X，Y，Z三軸之間的(de)(de)(de)聯合運(yun)(yun)動(dong)，以此實(shi)現(xian)一整(zheng)套(tao)的(de)(de)(de)全(quan)(quan)自動(dong)作業流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架機(ji)械手(shou)的(de)主(zhu)體部分，多為龍門式結構，主(zhu)要由基座、十(shi)字滑(hua)座、過渡連接(jie)板、z向(xiang)滑(hua)枕、y向(xiang)橫(heng)梁(liang)、立柱以及導(dao)軌等組成。交流伺(si)服電動(dong)(dong)機(ji)借助蝸(gua)輪減速器來驅動(dong)(dong)齒(chi)輪與(yu)z向(xiang)滑(hua)枕、y向(xiang)橫(heng)梁(liang)上固定的(de)齒(chi)條進(jin)(jin)行滑(hua)動(dong)(dong)，從而(er)實(shi)現在z向(xiang)上的(de)直線運動(dong)(dong)，并(bing)驅動(dong)(dong)z向(xiang)滑(hua)枕、十(shi)字滑(hua)座等質量較輕的(de)移動(dong)(dong)部件沿著導(dao)軌進(jin)(jin)行快速運動(dong)(dong)。滑(hua)枕多為鋁合金拉制型材，橫(heng)梁(liang)多為方鋼型材，將齒(chi)條、導(dao)軌安裝(zhuang)在橫(heng)梁(liang)上，通過導(dao)軌與(yu)滾輪的(de)接(jie)觸(chu)，使得桁架機(ji)械手(shou)懸(xuan)掛(gua)在橫(heng)梁(liang)上。

       2.控制(zhi)系統

       對(dui)于桁(heng)架(jia)機械(xie)手(shou)來說，其(qi)控(kong)(kong)制核心主要(yao)通(tong)過各(ge)種(zhong)工業(ye)控(kong)(kong)制器來得以(yi)實現，如單片(pian)機、運動(dong)控(kong)(kong)制或者是PLC等。借助控(kong)(kong)制器，對(dui)按鈕、各(ge)種(zhong)傳感器等提(ti)供(gong)的輸入信號進(jin)行分析處理，經過相應邏輯判斷之后，對(dui)指示燈、電動(dong)驅動(dong)器或繼電器等各(ge)種(zhong)輸出(chu)元件(jian)下(xia)達執(zhi)行命令(ling)，使桁(heng)架(jia)機械(xie)手(shou)完成X軸(zhou)、Y軸(zhou)、Z軸(zhou)的聯合(he)運動(dong)，從而實現一整(zheng)套作業(ye)流程的全(quan)自(zi)動(dong)化。控(kong)(kong)制系統的有效運算，是實現桁(heng)架(jia)機械(xie)手(shou)高效運行的重要(yao)前提(ti)。

       3.驅(qu)動部(bu)件/驅(qu)動系統

       桁架(jia)機(ji)械手的各部分，均設有執行機(ji)構，可(ke)(ke)以是手指，也可(ke)(ke)以是手臂，主要(yao)負責確定物料的抓(zhua)取(qu)角(jiao)度、裝夾物料。同時(shi)，也要(yao)具(ju)備驅(qu)動機(ji)構，來(lai)帶(dai)動分結(jie)構的運動，目前桁架(jia)機(ji)械手的常見驅(qu)動方(fang)(fang)式主要(yao)包括電動式驅(qu)動、氣動式驅(qu)動、液壓式驅(qu)動等多(duo)種方(fang)(fang)式。