在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控(kong)(kong)加(jia)工(gong)領域中，由于零(ling)(ling)件(jian)的(de)形狀各(ge)異，如何(he)讓識(shi)(shi)(shi)別(bie)并抓取待加(jia)工(gong)零(ling)(ling)件(jian)成為設計(ji)數控(kong)(kong)機(ji)床機(ji)械手的(de)難題(ti)，那么(me)怎(zen)么(me)來解決這(zhe)個(ge)難題(ti)，使(shi)得數控(kong)(kong)機(ji)床機(ji)械手能適應(ying)各(ge)種零(ling)(ling)件(jian)的(de)加(jia)工(gong)呢數控(kong)(kong)車床上(shang)(shang)下(xia)料機(ji)械手的(de)識(shi)(shi)(shi)別(bie)原理通過對(dui)攝像機(ji)采集(ji)的(de)圖像進行(xing)圖像增強、分(fen)割和(he)模式識(shi)(shi)(shi)別(bie)來獲取零(ling)(ling)件(jian)空間(jian)坐(zuo)標(biao)信息(xi)，通過串口通信將(jiang)零(ling)(ling)件(jian)坐(zuo)標(biao)信息(xi)發(fa)送給上(shang)(shang)下(xia)料機(ji)器(qi)人，實(shi)現機(ji)床的(de)自(zi)動上(shang)(shang)下(xia)料。
從數控機(ji)(ji)(ji)床(chuang)上下(xia)料(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)實現(xian)加工(gong)零件的(de)(de)(de)識(shi)別原理(li)可以看(kan)出，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)技術(shu)可以有效(xiao)的(de)(de)(de)解決上下(xia)料(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人識(shi)別定位機(ji)(ji)(ji)床(chuang)待加工(gong)零件的(de)(de)(de)難題。上下(xia)料(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)控制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)統主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采(cai)集卡(ka)(ka)、鏡頭(tou)、工(gong)業相機(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人、于(yu)東控制(zhi)(zhi)單(dan)元、計(ji)算機(ji)(ji)(ji)一(yi)級圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)軟(ruan)件組成。工(gong)業相機(ji)(ji)(ji)通過(guo)(guo)1394接(jie)口(kou)與圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采(cai)集卡(ka)(ka)相連，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采(cai)集卡(ka)(ka)通過(guo)(guo)代(dai)1插槽與計(ji)算機(ji)(ji)(ji)相連。首(shou)先，對(dui)攝像(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)進(jin)行(xing)標(biao)(biao)定確(que)定圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)與實，際坐標(biao)(biao)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)關系(xi)(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)，該關系(xi)(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)將作為編制(zhi)(zhi)視覺(jue)控制(zhi)(zhi)軟(ruan)件的(de)(de)(de)參數用于(yu)計(ji)算圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)點對(dui)應(ying)的(de)(de)(de)空間(jian)坐標(biao)(biao)。其(qi)次(ci)，確(que)定光(guang)源(yuan)的(de)(de)(de)打光(guang)方(fang)(fang)式，中關鍵的(de)(de)(de)一(yi)個方(fang)(fang)面就是選擇正確(que)的(de)(de)(de)照明(ming)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)光(guang)源(yuan)直接(jie)影(ying)響到圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)質量，進(jin)而影(ying)響到系(xi)(xi)(xi)統的(de)(de)(de)性能。其(qi)次(ci)確(que)定圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)案，對(dui)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)進(jin)行(xing)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)分(fen)割并進(jin)行(xing)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)匹配(pei)，確(que)定目標(biao)(biao)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)，根據圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)和關系(xi)(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)求出目標(biao)(biao)的(de)(de)(de)空間(jian)坐標(biao)(biao)后，將空間(jian)坐標(biao)(biao)通過(guo)(guo)串口(kou)傳送(song)至機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人接(jie)收到信息并執行(xing)動(dong)作實現(xian)上下(xia)料(liao)(liao)。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
